Desarrollo de un Manipulador Robótico de Cinco Grados de Libertad para fines de Investigación

Abstract

Objetivos: Diseñar, modelar e implementar una plataforma de investigación móvil basada en un robot manipulador de cinco grados de libertad. Métodos: Tipo de investigación: Tecnológica. La población está conformada por todas las plataformas de investigación robóticas. La muestra pertenece al tipo manipulador robótico de cinco grados de libertad. Como instrumento para la recolección de datos se utilizó la tabla de parámetros de Denavit-Hartenberg. Resultados: Se logró la implementación de la parte mecánica del manipulador, siendo esta liviana y estable. La tarjeta controladora de servomotores que se construyó para enlazar el ordenador al manipulador cumplió con la tarea encomendada. También se diseñó y modelo satisfactoriamente la interfaz en LabView para el control y asignación de coordenadas del manipulador. Conclusiones: Se cumplió con los objetivos, como: diseñar, modelar e implementar el manipulador robótico de cinco grados de libertad, con el fin de contar con una plataforma de investigación orientada al campo de la robótica en la etapa universitaria.Palabras clave: Robot manipulador, Denavit Hartenberg, LabView, SolidWorks.